Počátek lidového loutkářství u nás spadá do druhé poloviny 18. století. Kočující loutkáři tehdy patřili k nejnižším sociálním vrstvám a byli vrchností spíše trpěni než podporováni. Počet loutkářů v průběhu 19. století postupně narůstal, přičemž největší nárůst souvisel s obdobím národního obrození, kdy na jeho počátku plnilo loutkové divadlo jedinečnou roli českého divadla na venkově. Jevištěm loutkových představení byla otevřená stěna maringotky, či improvizovaná scéna ve venkovských hospodách nebo přímo pod širým nebem. Divadelní dekorace byly malované na plátně a typizované pro určité prostředí. Opona byla jednobarevná, nebo na ní byla vyobrazena oblíbená scéna z české historie, případně mytologický či biblický výjev.
Loutky patřily k nejcennějšímu majetku loutkářovy rodiny, který se dědil, opatroval a doplňoval. Valná většina českých historických loutek byly dřevěné marionety na drátě s přídavnými ovládacími nitěmi. Pouze několik, většinou komických či varietních loutek, jako je například Kašpárek (neboli Pimprl, Pimprdle), bylo kvůli větší pohyblivosti zavěšeno jen na nitích. V baroku, které v případě loutkového divadla přežívalo v některých oblastech až do 20. století, byla loutka chápána jako zmenšenina živého herce. Hlavy loutek měly výraznou řezbu, těla byla řezána jednoduše, z důvodu praktičnosti při častých převozech. Loutka zachovávala, pokud to bylo možné, lidské proporce a napodobovala realistické postavy, byť v určité stylizaci. Kostýmování i rekvizity byly většinou velmi pečlivě vypracovány.
Řezbáři loutek byli prostými řemeslníky, ale vesměs zvládali svoji profesi dokonale. Byli to často řezbáři soch světců, kteří hojně tvořili v období baroka, což přispělo k vysoké umělecké hodnotě jejich výrobků. Loutky vzniklé v takovýchto dílnách není možné nazývat loutkami lidovými, jak je u nás obvyklé. Lze v tomto případě hovořit o loutkách řemeslných, i když ve své době, tzn. v 18. století a převážné části 19. století, u nás jiné loutky vlastně neexistovaly. Až na výjimky se profesionální umělci-sochaři začali loutkovým divadlem zabývat později.
V 19. století byla po loutkách velká poptávka, staly se celkem běžnou komoditou řezbářských dílen. K těm nejvýznamnějším, které se v tomto období výrobě loutek věnovaly, patřily především dílny M. Sichrovského, A. Suchardy st. a A. Suchardy ml., F. Noska a K. Noska, J. Alessiho, J. Chochola, A. a J. Adámka, V. Šedivého aj.
Vedle řemeslných loutek existují ještě loutky opravdu lidové. To znamená vyrobené člověkem, jenž nebyl vyučený řezbář a loutky zhotovoval pro svoji potěchu či proto, že neměl dostatek prostředků zakoupit je u řemeslných řezbářů. I loutkáři si řezali některé typy loutek sami, a to především ty, které se používaly zřídka. Pravděpodobně i z toho vznikly fámy o lidových loutkářích jako suverénních řezbářích loutek. Určitě byli někteří loutkáři výtvarně nadaní a řadu loutek si zhotovili, nejednalo se však o velké množství. Pověsti o lidových loutkářích, kteří vyřezali stovky loutek, nemají reálný základ.
Konec 19. století a století následující přinesly velké rozrůznění v pojetí loutkového divadla i v tvorbě loutek. Vlivem sociokulturních podmínek se loutkové divadlo proměňuje. Na jedné straně přežívali kočovní loutkáři, kteří se drželi svého tradičního repertoáru a téměř vůbec neměnili loutky, vedle toho vznikala domácí rodinná divadla a spolková divadla, která měla odlišný formát a kde se základním divadelním útvarem stala pohádka. Tyto skutečnosti působily na změnu a vznik některých loutkových typů. Domácí rodinná loutková divadla měla podobu průmyslově i amatérsky vyráběných stolních loutkových divadel a loutek, přičemž typickým zástupcem byly Alšovy loutky a Dekorace českých umělců z let 1912 a 1913. Další významné produkce loutek, dekorací a divadel zajišťovaly v první polovině 20. století firmy A. Münzberg, Modrý & Žanda, JEKA, Továrna bratří Válků, TOFA, n. p., závod J. Blanka nebo firma APAS.
Období do 2. světové války se nese v duchu kvalitního amatérského loutkářství, vývoj ale postupně směřuje k formování profesionálního českého loutkového divadla a také postupné modernizaci loutkářství ve 2. polovině 20. století.
Loutkové divadlo patří k důležité součásti naší loutkářské divadelní tradice a jako významný prvek nehmotného kulturního dědictví České republiky bylo v roce 2016 zapsáno do Reprezentativního seznamu nemateriálního kulturního dědictví UNESCO.
